麥克納姆輪小車(PS2電機擴展板、Mixly)
張貼日期：Mar 30, 2021 9:34:6 AM
北京師範大學維護的圖形化程式開發軟體，除Arduino 外還支援 Esp32、STM32等晶片
我打包了一個版本，更新到1.2版、安裝PS2電機驅動板函式庫，解壓縮即可使用。
請參考 < 下載連結 >
二、PS2電機驅動板 V5版
支援PS2遙控、4個通道的直流馬達、還可以直插8組SG90舵機( 若使用MG995建議4組為限)
V5版有引出 D2 - D7 針腳可以使用，保留擴充彈性。
※市面上PS2電機擴展版有很多，連本文這款都有V3、V4、V5 三款小改款
編寫程式時要特別注意選擇對的函式庫版本。
※另一款常用的電機板為奇果派公司製作的版本，使用的擴充積木不同，再另文作介紹。
三、麥克納姆輪小車
參考：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.48fc2e8duyjY5g&id=622966883539&_u=u3q1p1q327a9
麥克納姆輪價格越來越便宜了，4輪版本的小車含金屬底盤及tt馬達人民幣售價56元左右。
加上剛剛介紹的電機擴展板、PS2搖桿、Arduino以及一組18650電池，
自己掏一套約新台幣一千元左右，很值得入手研究一下。
四、麥克納姆輪運作原理
1.麥克納姆輪有兩種，在向前轉動時會有左偏或右偏的傾向
根據此特性互相搭配使用，可以做到全向的移動方式。
2. 若只有藍色這組輪胎轉動
往前轉可以做到向左前方移動，倒轉則可以向右後方移動
3. 若只有綠色這組輪胎轉動
往前轉可以做到往右前方移動，倒轉則可以向左後方移動
4.若要做到橫移，則需要藉由合力的方式來達成。
(1)要向左橫移，則藍色這組要向前轉(左前)，綠色這組要往後轉(左後)。
(2)若要向右橫移，則改成綠色這組要向前轉(右前)，藍色這組要往後轉(右後)。
5. 常用的幾種情形，請參考下圖(連結)
五、最後是用mixly 寫的<麥克納姆輪小車範例程式>
1.為了方便辨識，用鍵盤數字鍵的排列來代表8個方向(例如向前就是方向D8、向左前是方向D7)
2.一般arduino 都買副廠PS2搖桿，會有按鍵抖動誤判的情形，所以沒有按鍵按下時要預設為馬達停止
設計指令時也要盡量單純，一個按鍵對應一個指令，避免使用組合鍵，例如同時按兩個按鍵才能觸發的命令。
3. 若真的有很多命令要操作，又不想使用組合鍵，可以安排一顆按鍵切換模式，
例如以 <左一>當作切換鍵，平時左右鍵控制橫移、按一下<左一>後，左右鍵改為控制原地旋轉，再按一下恢復橫移模式。
4.搖桿的值為0~255，中間為128，
但是搖桿沒事也會抖動，建議要超過一定的數值才判斷為有撥動，例如(下界要超過88、上界要超過168)
5.搖桿雖然有橫向X、縱向Y兩個方向，但是在實際操作時通常一起動到兩邊，導致X、Y的值都會跳動，
建議只要採計一邊就好。
