麥克納姆輪、全向輪小車運作原理

張貼日期：May 23, 2021 6:9:25 AM

麥克納姆輪的套件越來越多，成本也越來越便宜，

討論度逐漸升高，常用到的原理說明部分，獨立成一篇....

麥克納姆輪小車運作原理

1.麥克納姆輪有兩種，在向前轉動時會有左偏或右偏的傾向

根據此特性互相搭配使用，可以做到全向的移動方式。

2. 若只有藍色這組輪胎轉動

往前轉可以做到向左前方移動，倒轉則可以向右後方移動

3. 若只有綠色這組輪胎轉動

往前轉可以做到往右前方移動，倒轉則可以向左後方移動

4.若要做到橫移，則需要藉由合力的方式來達成。

(1)要向左橫移，則藍色這組要向前轉(左前)，綠色這組要往後轉(左後)。

(2)若要向右橫移，則改成綠色這組要向前轉(右前)，藍色這組要往後轉(右後)。

5. 常用的幾種情形，請參考下圖(連結)